ros與深度相機入門教程-在ROS使用奧比中光Orbbec Astra Pro


ros與深度相機入門教程-在ROS使用奧比中光Orbbec Astra Pro

ros與深度相機入門教程-在ROS使用奧比中光Orbbec Astra Pro

說明:

驅動安裝

  • 安裝依賴:
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
  • 檢查udev版本,需要libudev.so.1,如果沒有則添加
#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
  • 下載驅動:https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos,選擇linux版本:
  • 下載解壓
$ cd ~
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip
  • 選擇OpenNI-Linux-x64-2.3解壓
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2    
  • 安裝
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh
  • 重插設備

  • 加入環境

$ source OpenNIDevEnvironment
  • 編譯例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
  • 連接設備,執行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer 
  • 無沒有問題,則顯示正常視圖

安裝ROS包

  • 安裝astra_camera和astra_launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch  

測試

  • 新終端,執行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch  
  • 使用rqt_image_view, 選擇對應話題顯示圖像

  • 發現rgb並沒有正確顯示? 需要UVC支持,安裝libuvc和libuvc_ros

libuvc和libuvc_ros安裝

  • 安裝libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install
  • 安裝libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make 
  • 注意:使用catkin_make,如果報錯,注意libusb.h的位置。
  • 使用locate libusb.h,並將其放到合適位置:
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/
  • 修改下libuvc.h中include中的路徑。

測試

  • 在啟動roscore后,使用:
$ rosrun libuvc_camera camera_node
  • rqt_image_view ,查看rgb

參考:

  • http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
  • http://wiki.ros.org/astra_camera
  • http://wiki.ros.org/astra_launch
  • http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
  • https://github.com/ktossell

注意!

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