ros與深度相機入門教程-在ROS使用奧比中光Orbbec Astra Pro
說明：
- 介紹如何在ros安裝和使用奧比中光Orbbec Astra Pro
- OrbbecAstra介紹
- astra_camera包介紹
- astra_launch包介紹
驅動安裝
- 安裝依賴：
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
- 檢查udev版本，需要libudev.so.1，如果沒有則添加
#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
- 下載驅動：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，選擇linux版本：
- 下載解壓
$ cd ~
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip
- 選擇OpenNI-Linux-x64-2.3解壓
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2
- 安裝
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh
-
重插設備
-
加入環境
$ source OpenNIDevEnvironment
- 編譯例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
- 連接設備，執行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer
- 無沒有問題，則顯示正常視圖
安裝ROS包
- 安裝astra_camera和astra_launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch
測試
- 新終端，執行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch
-
使用rqt_image_view, 選擇對應話題顯示圖像
-
發現rgb並沒有正確顯示？ 需要UVC支持，安裝libuvc和libuvc_ros
libuvc和libuvc_ros安裝
- 安裝libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install
- 安裝libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make
- 注意：使用catkin_make，如果報錯，注意libusb.h的位置。
- 使用locate libusb.h，並將其放到合適位置：
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
- 修改下libuvc.h中include中的路徑。
測試
- 在啟動roscore后，使用：
$ rosrun libuvc_camera camera_node
- rqt_image_view ，查看rgb
參考：
- http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
- http://wiki.ros.org/astra_camera
- http://wiki.ros.org/astra_launch
- http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
- https://github.com/ktossell