深度相機的人物檢測、分割、跟蹤算法,openNI的NITE采用的算法,kinect,華碩xtion


kinect 和 華碩 xtion 深度相機的場景分析 (scene analysis) 和用戶跟蹤(user tracking / user tracker), 核心部分openNI里是封裝在NITE里了。


不管是kinect還是華碩的xtion (openNI),里面把人定位、分割segmentation並且跟蹤 tracking得都好好啊,而且這也是后續做姿勢識別和骨骼跟蹤的基礎。


找了很久論文沒有看到對應的,最后決定用Google學術搜索專利,啊哈,果然被找到了。openNI里面被封裝起來的多個 generator 的核心算法。實現了從RGBD圖中檢測出人,並摳出完整的人體,並很好地跟蹤。


PrimeSense 專利 Analysis of three-dimensional scenes (專利號:US 8594425)

Gurman A, Yanir T, Brand M, et al. Analysis of three-dimensional scenes: U.S. Patent 8,594,425[P]. 2013-11-26.


這個專利還算比較詳細地寫了如何實現的。總共21頁,7個圖。還有引申有其他的專利說中間的細節部分。

算法的流程圖如下:

1.首先在接收圖片后要地面建模,然后去除地面。這個有個流程圖,后面再貼。

2.再根據背景建模的方法,去除背景檢測出前景。背景建模的條件好多,值得細細看下。

3.識別3D空間內連通的部件。

4.根據多幀數據檢測運動物體集群。

5.最后根據一定的策略檢測出屬於人的部件並連接起來。這一塊策略比較多。


其中地面建模的圖:



詳細還是見專利吧,感覺好復雜。才開始看,希望有大牛可以一起交流。

專利文檔地址: https://www.google.com/patents/US8594425




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